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1．對所有的旋轉接頭指定上標為Dv（軸向垂直地面）或D。（軸向平行地面）。
2．至少要有一個軸向平行地面的旋轉接頭。
3．對于非旋轉接頭，若兩相鄰接桿件的軸向為正交關系，則指定非旋轉接頭的下標為GP。
4．對于非旋轉接頭，若兩相鄰接桿件的軸向為平行關系，則指定非旋轉接頭的下標為Gi或Ge：其中，下標i與e分別表示兩個齒輪（或滾子）為內連接或外連接。